双足竞步机器人的设计与实现

芳芳 李, 建升 魏, 蓉 付

摘要


论文设计1 台采用增量式PID 控制的6 自由度结构的能够自主运行的双足竞步机器人，系统以LDX-227 和LDX-218 数字舵机作为执行电机，以SMT32F103RBT6 作为主控制器实现机器人控制和上位机通信，研究和设计相应的步态规划和控制方法，制作实际样机并进行整体调试，最终实现双足竞步机器人稳定向前行走、立正、前滚翻、后滚翻等动作目标。

关键词


双足机器人；步态规划；PID 控制

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参考


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DOI: https://doi.org/10.36012/etr.v1i3.436

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